Иницијативом Савеза бораца, 15. децембра 1950. године, покренуто је оснивање музеја у Бору. Упошљавањем првих стручњака музејске струке 1961. године, Музеј у оснивању, започиње са професионалним радом. Основан као Народни музеј 1965. године, ова установа заштите мења своје назив у Музеј рударства и металургије ''Бор'', 1974. године.

Почетком 1951. године Савез бораца организује прву музејску изложбу од прикупљене историјске грађе. Убрзо је обезбеђен одговарајући простор и 1955. године отвара се изложба Самостална завичајна музејска збирка под управом Одсека за просвету и културу Народног одбора општине Бор. На овој изложби били су изложени археолошки предмети, историјска документа и културно-историјска грађа места и околине. У овом почетном периоду повремене изложбе су приређиване на различитим местима у граду.

Оснивањем Народног музеја у Бору 30. јуна 1965. године од стране Скупштине општине Бор, приступа се формирању музејских фондова и упошљавању музејских стручњака. Почетком 1969. године Музеј преузима Конак кнеза Милоша у Брестовачкој бањи, сазидан 1837. године. После рестаурације и адаптације здања, постављена је стална изложбена поставка Брестовачка бања у доба кнеза Милоша. У овом раном периоду музејске делатности, започета су и прва истраживања  на значајним  археолошким локалитетима  Лазарева пећина у Злоту код Бора и Рудник Дневни коп у Рудној Глави код Мајданпека.

Борски музеј је дефинисао однос према историји, стављајући у средишете интересовања човека као покретача развоја рударства и металургије,  једне од најстаријих привредних грана, ангажовањем стручњака различитих профила, сарадњом са многим институцијама и организацијама у земљи и иностранству из области науке и културе. Кроз вишедеценијски рад учествује у реализацији бројних заједничких пројеката: Истраживање старог рударства и металургије у Тимочком еруптивном басену, Праисторија на тлу Србије, Народна уметност Тимочке Крајине и многих других

Године 1973. конципирана је и инсталирана стална поставка Историјски развој рударства и металургије. Наредне године, на захтев Рударско – топионичарског басена Бор, стална поставка је допуњена предметима и грађом која се односи на савремени развој РТБ-а Бор.

Музеј рударства и металургије ''Бор'' усељава се, на Дан рудара 6. августа 1984.  у  зграду Дома културе, када се отвара нова стална поставка Развој рударства и металургије од праисторије до савременог доба. Ова поставка је уклоњена 2011. године, са циљем конципирања и инсталирања нове изложбе. На ограниченом простору и са мање изложених предмета, формирана је привремена  поставка под истим називом.

Године 1985. основана је Уметничка колонија ''Бакар'', која је окупљала ставараоце чији је начин изражавања скулптура у бронзи и бакру. Током трајања Колоније, до 2013. године, формирана је јединствена збирка бронзане пластике. Колонија је добила стални изложбени простор – галерију ''Бакар'', која је отворена 3. октобра 1996. годин
  У саставу Музеја рударства и металургије ''Бор'' од 1985. до 1998. године ради Одељење у Мајданпеку, након чега се осамостаљује под називом Музеј у Мајданпеку. У оквиру борског Музеја, у периоду од 1990. до 1996. године налази се и Одељење Историјског архива, након чега је прикључено Архиву у Неготину.

У току 1997. године, отворен је Парк - музеј са јединственом музеолошком поставком рударске, металуршке и машинске технике. Основни циљ ове поставке је заштита наслеђа техничке културне баштине.  
 У презентацији културно-историјског наслеђа Музеја значајан сегмент представља издавачка делатност која је започела 1968. објављивањем прве публикације Николе Тасића Злотска пећина археолошко налазиште као и покретање периодичног гласила  Зборник радова Музеја рударства и металургије, 1980. године.  Музеј је издавач више значајних публикација, Бор и околина (1,2), Речник древног рударства од XIII  до   XVIII века, Трећи рајх и Борски рудник, Бор и околина у праисторији, антици и средњем веку, Ђорђе Андрејевић Кун у Бору, Каталог металних предмета из археолошке збирке Музеја рударства и металургије и друге.
 Музеј рударства и металургије ''Бор'', током вишедеценијског рада, дао је значајан допринос у истраживањима и проучавању историјског развоја рударства и металургије на овим просторима и шире. Представља јединствену институцију у музејској мрежи Србије која прати, презентује, афирмише и валоризује културно-уметничке појаве у областима археологије, историје, етнологије, ликовних уметности и техничке баштине путем изложби, предавања, промоција, радионица и других културних догађања и едукативних програма.